Konstrukcja robota równoległego o sześciu stopniach swobody składa się z platformy górnej i dolnej, 6 teleskopowychcylindrypośrodku oraz 6 zawiasów kulkowych po każdej stronie platformy górnej i dolnej.
Ogólne cylindry teleskopowe składają się z cylindrów serwoelektrycznych lub hydraulicznych (duży tonaż w postaci cylindrów hydraulicznych). Z pomocą sześciuelektryczny siłownik cylindrycznyruch rozszerzania i kurczenia, uzupełnia platformę w przestrzeni sześciu stopni swobody (X, Y, Z, α, β, γ) ruchu, która może symulować różnorodną postawę ruchu przestrzennego, a zatem może być szeroko stosowana w różnorodne symulatory szkoleniowe, takie jak symulatory lotu, symulatory jazdy samochodem, symulatory trzęsień ziemi, satelity, rakiety i inne statki powietrzne, sprzęt rekreacyjny (scena swingowa filmu kinetycznego) i inne dziedziny. W przemyśle przetwórczym można wykonać sześcioosiowe obrabiarki, roboty i tak dalej.
Kluczowe cechy robotów równoległych o sześciu stopniach swobody:
Od czasu wprowadzenia robotów przemysłowych dominowały roboty z mechanizmami tandemowymi. Roboty tandemowe charakteryzują się prostą konstrukcją i dużą przestrzenią operacyjną, dzięki czemu znajdują szerokie zastosowanie. Ze względu na ograniczenia samych robotów tandemowych badacze stopniowo przesuwali kierunek badań w stronę robotów równoległych. W porównaniu z robotami tandemowymi roboty równoległe o sześciu stopniach swobody mają następujące cechy:
1. Brak skumulowanego błędu, wysoka precyzja.
2. Urządzenie napędowe można umieścić na platformie stałej lub w jej pobliżu, tak aby część ruchoma była lekka, osiągała dużą prędkość i zapewniała dobrą dynamikę.
3. Zwarta konstrukcja, wysoka sztywność, duża nośność, mała przestrzeń robocza.
4. Całkowicie symetryczny mechanizm równoległy ma dobrą izotropię.
Zgodnie z tymi cechami roboty równoległe o sześciu stopniach swobody znalazły szerokie zastosowanie w dziedzinach wymagających dużej sztywności, dużej precyzji lub dużych obciążeń bez dużej przestrzeni roboczej.
Zalety 6dof w porównaniu z 3dof
W rzeczywistości wirtualnej różne doświadczenia 3dof są przydatne w ograniczonych zastosowaniach, które nie wymagają pełnego zanurzenia, takich jak prosta wersja sterownika programu przeznaczonego do testowania czasu reakcji hamowania. Może to być kontrowersyjne, ale sprawia, że doświadczenie jest bardzo „płaskie”.
Aby uzyskać w pełni wciągające wrażenia VR, 6dof pozwala chodzić wokół przedmiotu po okręgu 360 stopni, pochylać się i oglądać przedmiot od góry do dołu - lub kucać i oglądać przedmiot od dołu do góry. To śledzenie pozycji umożliwia bardziej wciągające wrażenia, co ma kluczowe znaczenie w przypadku realistycznych symulacji, takich jak symulacje straży pożarnej, gdzie wymagana jest większa swoboda poruszania się i manipulowania obiektami w otoczeniu.
Czas publikacji: 29 listopada 2023 r
