Konstrukcja robota równoległego o sześciu stopniach swobody składa się z platformy górnej i dolnej, 6 wysięgników teleskopowychcylindryna środku oraz 6 zawiasów kulowych po każdej stronie górnej i dolnej platformy.
Powszechnie stosowane cylindry teleskopowe składają się z cylindrów serwoelektrycznych lub hydraulicznych (o dużym tonażu w postaci cylindrów hydraulicznych). Za pomocą sześciusiłownik cylindra elektrycznegoRuchy rozszerzania i kurczenia, które uzupełniają platformę w przestrzeni sześciu stopni swobody (X, Y, Z, α, β, γ), pozwalają symulować różnorodne ruchy przestrzenne i postawy, dzięki czemu mogą być szeroko stosowane w różnych symulatorach szkoleniowych, takich jak symulatory lotu, symulatory jazdy samochodem, symulatory trzęsień ziemi, satelity, pociski rakietowe i inne statki powietrzne, sprzęt rekreacyjny (kinetyczny stolik wahadłowy) i inne dziedziny. W przemyśle przetwórczym mogą być wykorzystywane do produkcji sześcioosiowych obrabiarek, robotów i innych.
Główne cechy robotów równoległych o sześciu stopniach swobody:
Od czasu wprowadzenia robotów przemysłowych, roboty z mechanizmami tandemowymi zdominowały rynek. Roboty tandemowe charakteryzują się prostą konstrukcją i dużą przestrzenią roboczą, dlatego są szeroko stosowane. Ze względu na ograniczenia samych robotów tandemowych, naukowcy stopniowo przesunęli kierunek swoich badań w kierunku robotów równoległych. W porównaniu z robotami tandemowymi, roboty równoległe o sześciu stopniach swobody charakteryzują się następującymi cechami:
1. Brak błędów kumulacyjnych, wysoka precyzja.
2. Urządzenie napędowe można umieścić na platformie stałej lub w jej pobliżu, dzięki czemu część ruchoma jest lekka, szybka i zapewnia dobrą reakcję dynamiczną.
3. Kompaktowa konstrukcja, duża sztywność, duża nośność, mała przestrzeń robocza.
4. Całkowicie symetryczny mechanizm równoległy charakteryzuje się dobrą izotropią.
Biorąc pod uwagę te cechy, roboty równoległe o sześciu stopniach swobody znalazły szerokie zastosowanie w dziedzinach, w których wymagana jest duża sztywność, wysoka precyzja lub duże obciążenia bez dużej przestrzeni roboczej.
Zalety 6 stopni swobody w porównaniu z 3 stopniami swobody
W VR różne doświadczenia 3D są przydatne w ograniczonych zastosowaniach, które nie wymagają pełnego zanurzenia, na przykład w prostej wersji programu dla kierowców, przeznaczonej do testowania czasu reakcji hamulców. Może to być kontrowersyjne, ale zapewnia bardzo „płaskie” wrażenia.
Aby zapewnić w pełni immersyjne wrażenia VR, 6 stopni swobody pozwala na obejście obiektu w promieniu 360 stopni, schylanie się i oglądanie go z góry na dół lub kucanie i oglądanie go z dołu na górę. To śledzenie pozycji zapewnia bardziej angażujące wrażenia, co jest kluczowe w realistycznych symulacjach, takich jak symulacje straży pożarnej, gdzie wymagana jest większa swoboda poruszania się i manipulowania obiektami w otoczeniu.
Czas publikacji: 29-11-2023
