Robot składa się zazwyczaj z czterech części:aparat, układ napędowy, układ sterowania i układ czujnikowy. Siłownik robota to element, na którym robot polega podczas wykonywania swojego zadania i zwykle składa się z szeregu ogniw, połączeń lub innych form ruchu. Roboty przemysłowe dzielą się na cztery rodzaje ruchów ramion: ramiona o współrzędnych prostokątnych mogą poruszać się wzdłuż trzech współrzędnych pod kątem prostym; cylindryczne ramiona współrzędnych mogą podnosić, obracać i teleskopować; ramiona współrzędnych sferycznych mogą się obracać, pochylać i teleskopować; a ramiona przegubowe mają wiele przegubów obrotowych. Wszystkie te ruchy wymagają siłowników.
Własnoręcznie opracowany manipulator KGG
Siłowniki można podzielić na dwie kategorie w zależności od ruchu: siłowniki obrotowe isiłowniki liniowe.
1) Siłowniki obrotowe obrócą coś o określony kąt, który może być skończony lub nieskończony. Typowym przykładem siłownika obrotowego jest silnik elektryczny, który jest siłownikiem przetwarzającym sygnał elektryczny na ruch obrotowy jego wału i obracający silnik po przyłożeniu prądu do silnika podstawowego. Podłączenie silnika bezpośrednio do obciążenia tworzy siłownik obrotowy z napędem bezpośrednim, a wiele siłowników obrotowych łączy się z mechanizmem pełniącym funkcję dźwigni mechanicznej (zaleta) w celu zmniejszenia prędkości obrotowej i zwiększenia momentu obrotowego, jeśli efektem końcowym jest obrót, wyjściem zespołu jest nadal siłownik obrotowy.
KGG PrecyzjaSiłownik osi ZR
2) Siłowniki obrotowe są również połączone z mechanizmem, który przekształca ruch obrotowy na ruch do przodu i do tyłu, co nazywa się siłownikiem liniowym. Siłowniki liniowe zasadniczo przesuwają obiekt w linii prostej, zwykle w przód i w tył. Mechanizmy te obejmują: śruby kulkowe/wałeczkowe, paski i koła pasowe, zębatkę i zębnik.Śruby kuloweIśruby rolkowesą zwykle używane do przekształcania ruchu obrotowego wprecyzyjny ruch liniowyna przykład w centrach obróbczych. Zębatki i zębniki zazwyczaj zwiększają moment obrotowy i zmniejszają prędkość ruchu obrotowego, a także można ich używać w połączeniu z mechanizmami przekształcającymi ruch obrotowy w ruch liniowy.
Siłowniki obrotowe obejmują głównie reduktory RV i reduktory harmonicznych:
(1)Reduktor RV: RV jest zwykle używany z cykloidą, używany do połączeń robotów o dużym momencie obrotowym, głównie dla robota ładunkowego od 20 kg do kilkuset kilogramów, stosuje się jedną, dwie, trzy osie RV.
(2) Reduktor harmonicznych: Kiedyś harmoniczne miały głównie kształt zębów ewolwentowych, ale obecnie niektórzy producenci stosują kształt zębów o podwójnym łuku. Harmoniczne można obciążać niewielkim momentem obrotowym, zwykle stosowanym w ramionach robotycznych poniżej 20 kg. Jedna z kluczowych przekładni w harmonicznych jest elastyczna i wymaga wielokrotnego odkształcania przy dużej prędkości, dlatego jest bardziej delikatna i ma mniejszą nośność i żywotność niż RV.
Podsumowując, siłownik jest kluczowym elementem robota i ma znaczący wpływ na obciążenie i dokładność robota. Reduktor Jest to napęd redukcyjny, który może zwiększyć moment obrotowy poprzez zmniejszenie prędkości w celu przeniesienia większego obciążenia i przezwyciężenia wady polegającej na tym, że serwosilnik wytwarza mniejszy moment obrotowy.
Czas publikacji: 7 lipca 2023 r
